《熊武士》講述了以四頭熊為主角的曲折故事，他們分別是有勇有謀，健壯的野生公棕熊塔克羅，他被母親趕出了家園，也沒有了父親，小兄弟還夭折了；身材嬌小卻機靈善良的小母黑熊露莎，不喜歡吃肉，喜歡吃植物和肉蟲子，她是在動物園長大的；母白熊卡莉克和公白熊亞肯非常熱心和善良，愿意幫助塔克羅和露莎尋找家園，來到對他們來說特別炎熱的森林。四頭熊結伴，經歷了許多磨難，結識了各種各樣、無數的同類。塔克羅有一個故去的好朋友，名字是烏朱瑞克的棕熊，雖然他已經不在世間，變成了天空中一顆亮閃閃的星星，還可以幻化成各種動物、人類，經常在四個主人公遇到困難的時候，幫助他們化險為夷。烏朱瑞克是主人公們的精神導師，也是他們離不開的伙伴。