本書的故事發生在1864年，游船“鄧肯號”的船主格里那凡爵士在一次偶然當中，得到了兩年前遇險失蹤的蘇格蘭航海家格蘭特船長的線索。為了搭救落難的格蘭特船長，格里那凡爵士自行組織旅行隊，帶著格蘭特船長的兒女，一起踏上了尋找格蘭特船長的旅程。